Com uma ocupação humana que remonta ao tempo do Paleolítico Médio (um exemplo é a Quinta da Cerca, em Palmela), o território hoje administrado pelo município de Palmela apresentou, desde sempre, uma continuidade de culturas – até ao período da colonização romana- tendo, no século VIII, sido ocupado pelos Muçulmanos.

Em 1147, D. Afonso Henriques impõe a presença cristã em Palmela e, após alguns avanços e recuos típicos do movimento de reconquista cristã, a diminuição da presença moura permitiu a instituição do concelho por Foral decretado em Março de 1185.

Em 1170, D. Afonso Henriques havia atribuído um Foral particular aos Mouros Forros de Palmela – também concedido a Almada, Lisboa e Alcácer –, naquele que foi o primeiro diploma jurídico facultado aos mouros em Portugal, e no qual são consignados vários privilégios e encargos tributários àquela comunidade.

No século XV, a instalação, no castelo, da sede da Ordem Religiosa Militar de Santiago de Espada e do seu convento mestral, veio marcar a história de Palmela – elevada a vila em 1323 por D. Dinis – até à extinção das ordens, em 1834.

No Período Moderno começou a assistir-se à decadência de Palmela, que veio a culminar com a sua extinção como concelho – a 24 de Outubro de 1855 – e a integração no concelho de Setúbal.
Só em Novembro de 1926 o concelho foi de novo restaurado, iniciando-se então uma nova etapa da sua história – dois anos mais tarde, criam-se três novas freguesias: Pinhal Novo, Quinta do Anjo e Marateca.

Atualmente constituído por cinco freguesias – Palmela, Marateca, Quinta do Anjo, Pinhal Novo e Poceirão (criada em 1988) –, o concelho abrange uma área de 462 km² onde vivem cerca de 55 000 habitantes.